ב-1988, בתחילת פעילות העמותה, התלוותה ד"ר רוחמה מרטון, מייסדת ונשיאת עמותת רל"א, למרפאה הניידת של ארגון המדיקל רליף (PMRS) הפלסטיני ולזו של איגוד הוועדים העממיים כדי ללמוד על מצב שרותי הרפואה בשטחים הכבושים. לאחר מספר חדשי לימוד והסתכלות התגבש הרעיון לצאת לימים רפואיים ביחד עם ארגוני בריאות פלסטיניים שונים במטרה ליצור שיתוף פעולה המבוסס על סולידריות עם הפלסטינים במאבקם נגד הכיבוש. אחד מביטויי הסולידריות היה  גיבוש העקרון של עבודה משותפת של צוותי עובדי בריאות ישראלים ופלסטינים כתנאי לקיום הימים הרפואיים. לאורך השנים השתתפות העמותה במאבק נגד הכיבוש באה לידי ביטוי במחאות שונות במישור העקרוני הנוגע לחופש תנועה של צוותי רפואה וחולים, העדר ציוד רפואי, מניעת השתלמויות של רופאים ואחים, התנכלויות לרופאים, מאסרים שרירותיים (מעצר מינהלי) ועוד. כמו גם התערבות במקרים פרטניים הזקוקים לאבחון ו/או טיפול רפואי שלא קיים בשטחים הכבושים.

המרפאה הניידת הפכה לקבועה ויעילה עם הצטרפותו של סלאח חאג' יחיא, מנהל המרפאה הניידת, ב-1989 לצוות רל"א, שעסק בתאום העבודה, בהרחבת מעגל ההיכרויות עם אנשי מקצוע פלסטינים ובארגון של הימים הרפואיים המשותפים.

רוב ה"ימים הרפואיים" מתנהלים בכפרים מבודדים בגדה המערבית, אך במקרה הצורך מקיימים מתנדבי העמותה גם "ימי מומחים" במרכזים רפואיים בערי הגדה. בעקבות הימים הרפואיים נוצרים קשרים בין רופאים פלסטינים וישראלים המשוחחים ומתייעצים במשך השבוע.

מאז פרוץ העימותים בספטמבר 2000 והרחבת מדיניות הסגר הכללי והכתר הפנימי, גבר הצורך בקיום ימי רפואה בגדה המערבית שכן תושבים רבים התקשו להגיע למרכזים רפואיים ורבים מהם לא זכו לראות רופא במשך חודשים רבים. לפיכך החליטה רופאים לזכויות אדם להגביר את קצב הימים הרפואיים וימי המומחים ואנו מקיימים עתה מרפאה בכל שבת, לעתים שתי מרפאות באיזורים שונים, דבר הדורש הערכות לוגיסטית ותקציבית מורכבת ביותר. 

אין זוהי מטרתה – וגם לא יכולתה – של המרפאה הניידת לספק את החסר במערכת הרפואה הפלסטינית. אין היא תחליף למערכת רפואית מקומית תקינה המתוכננת ומתוקצבת על ידי המערכת השלטונית. מתנדבי המרפאה מסייעים באופן נקודתי ומצומצם בעיקר ברפואה ראשונית ובהפניות לרפואה שלישונית.

יתרונה של המרפאה הניידת הוא ביכולתה ליצור שיתוף פעולה וזרימת מידע מקצועי בין מומחים ישראלים לפלסטינים ובהיותה מפגן תמיכה בחולים וברופאים הפלסטיניים ובזכותם להמשיך לתפקד כנגד המגבלות הקשות, כולל הגבלות על חופש התנועה.
בשנת 2004 פתחה רופאים לזכויות אדם פרוייקט חדש, במסגרתו כירורגים מומחים מבקרים בבית חולים פלסטיני ועורכים בו יום ניתוחים בהתנדבות, המשמש הן לטיפול והן להכשרת כירורגים פלסטיניים. הפרוייקט מצוי בשלב נסיוני ופועל תחילה בעיר טול כרם שבמרכז הגדה. במהלך 2005 מקווה העמותה לבסס ולהרחיב את הפרוייקט.

לאחרונה פוגשים צוותי המרפאה הניידת והמומחים יותר ויותר מכשולים מצד הצבא בדרכם לכפרים, ולעתים הגעתם מתעכבת במשך שעות. בנית מכשול ההפרדה  מקשה עוד יותר, ועלול בעתיד לאיים על המשך קיום הפרוייקט. ההתעקשות וההתמדה של צוותים ישראלים להמשיך ולהיכנס לשטחים הפלסטיניים, לפגוש שם עמיתים ולעבוד יחדיו למען הקהילה, היא בעיננו תגובה ראויה למדיניות ההפרדה של ישראל בשטחים הכבושים. אלטרנטיבה קטנה זו המשיכה לכל אורך ימות האינתיפאדה הראשונה והשניה, בשיתוף מלא עם עמיתנו הפלסטיניים.